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A essência do Paraciclismo não difere muito das disputas nos Jogos Olímpicos. O esporte para pessoas com deficiência começou a ser disputado no início da década de 80, inicialmente para ciclistas com limitações visuais, usando bicicletas tandem, de dois lugares, com um piloto na frente pedalando com o atleta.
A primeira aparição do esporte nos Jogos Paralímpicos aconteceu na edição de 1984, que teve como sedes a cidade americana de Nova Iorque e StokeMandeville, na Inglaterra. À época, foram disputadas apenas provas de Estrada para pessoas com paralisia cerebral, tanto no masculino como no feminino.
Pouco a pouco, o Paraciclismo foi se desenvolvendo. Em 1988, na cidade de Seul, quatro anos depois de sua estreia, mais provas de Estrada passaram a fazer parte do programa de disputas. A partir dos Jogos de Atlanta, em 1996, houve a entrada das competições de pista, e cada tipo de deficiência passou a se enquadrar em classes funcionais específicas. Já a edição de Sydney, em 2000, introduziu as handbikes (bicicleta impulsionadas com as mãos) em provas de exibição.
Disputam as provas ciclistas com diferentes deficiências morfofuncionais, congênitas ou adquiridas, como amputações, tetra e paraplegia, paralisia cerebral e deficiências visuais. Se o atleta tem uma deficiência que não é permanente, ou não o impede de correr ao lado dos ciclistas sem deficiência, ele não pode participar de provas.
As classificações têm evoluído do aspecto médico para o funcional, visando a equilibrar as disputas. As regras de competição estão de acordo com a habilidade funcional de cada participante, assim como as adaptações a serem feitas nas bicicletas – por exemplo, atletas com paralisia cerebral correm em triciclos, já que em alguns casos seu equilíbrio pode estar comprometido para andar sobre duas rodas.
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